みんな大好きM5Unifiedを使用。
API仕様書ないのまぁまぁきつくないっすか。

GitHubのコードとIDEで表示される候補から勘で実装。

#include <M5Unified.h>

void setup() {
  auto cfg = M5.config();
  M5.begin(cfg);
  M5.Display.setTextSize(3);
}

void loop() {
  M5.update();

  M5.Display.startWrite();
  if (M5.Touch.isEnabled()) {
    auto t = M5.Touch.getDetail();
    M5.Display.setCursor(0, 0);
    if (t.wasReleased()) {
      M5.Display.printf("x: %4d, y: %4d", t.x, t.y);
    }
  }
  M5.Display.endWrite();
  delay(1);
}